Matematický model polohovania dvoch lineárnych polohovacích modulov v rovine. Štátna úloha rozvoja vedy a techniky č.A-07-119-807/01. Automatizácia montáže elektrotechnických výrobkov voľne programovateľnými technologickými zariadeniami (STU v Bratislave SjF, 1988)